A cidade tem cerca de 7.000 habitantes e fica a 160 km ao sudeste de Belo Horizonte. Registros apontam a fundação da cidade quando portugueses vindos de São Paulo, pararam para esperar companheiros numa localidade que hoje é conhecida como Rio Espera. Contam na cidade que sua história teve início em 1710, quando o local passou a ser usado como ponto de espera dos companheiros.
O local logo se tornou um povoado e ficou conhecido como Arraial da Espera. Freguesia de Nossa Senhora da Piedade da Espera e atualmente, Rio Espera.
